机器人革命路上的蹒跚步伐

我曾有过一次惨痛的教训：出门旅行回来后，发现扫地机器人碾过了一个粘鼠板，把一只死老鼠吸了进去，随后电量耗尽，就那样停在原地，直到我回家被那股气味熏得作呕。

2015年，我买了人生中第一台扫地机器人，它根本分不清老鼠和袜子的区别。我把整台机器扔进了垃圾桶，此后好几年都没敢再买。2018年，我换了一台新品牌的机器人，各方面都有了明显进步——应用支持、清洁效果、自动回充都更好，噪音也小了很多。但它依然有一个机器人的通病：避障能力很差，会撞上家具和椅子腿，碾过袜子和鞋子，撞上任何不幸挡在路上的东西。

好在它没有”搅碎”过老鼠，但清洁路径看起来毫无规律，效果也差强人意。让它独自运行，回来要么发现地板干净、机器安全归位，要么发现它被电线缠住、电量耗尽。

作为测评扫地机器人的专家，我亲眼见证了这些年来的巨大进步。如今的扫地机器人配备了激光雷达等导航技术，拥有先进的传感器和能够识别物体的AI训练模型，还能拖地、自动倒垃圾、自动清洁。某些型号甚至配备了机械臂，可以捡起散落在地上的物品，还有升降系统能帮助机器人上台阶。

简而言之：扫地机器人在极短的时间内取得了长足进步。

那么，我们期待已久的人形机器人时代，是否已经到来？

我们一直幻想着一种终极机器人伴侣，能在家中自由穿行、承担家务、成为家庭的贴心助手。机器人公司也让这一切看起来触手可及。在今年年初的消费电子展上，能叠衣服、步态稳健、看起来随时能融入家庭生活的人形机器人成为焦点。网上展示机器人助手潜力的视频更是层出不穷。

以1X Technologies的Neo为例，它是目前所有被热捧的机器人中外形最接近人类的，预购价高达2万美元。它是一款真正的双足机器人，有功能性的双腿、布料包裹的躯体，以及一双由肌腱驱动的五指手。演示视频中，它在家中完成各种家务，包括端咖啡、吸尘和擦窗户。

“现在预购”并不意味着即将上市

将物理躯体与通用智能融合，是最大的挑战

机器人进步了，但还远未完美

物理安全是一方面，隐私是另一方面

家用机器人真的需要设计成人形吗？

夹爪与手指

轮子与双腿

人形机器人要有”大脑”，物理AI必须大幅提升

没有人在成本和制造复杂性上提供完整的信息

人形机器人将率先占领商业场景

宣传视频制作精良，预购通道已开放，2026年的发货日期也让人形机器人看起来近在眼前。

但事实并非如此。我们现在看到的，无论是1X还是其他公司的产品，仍然是早期原型机和经过精心包装的”人形机器人表演秀”。

挑战不仅在于物理设计、工程和硬件可靠性，更在于如何建立训练数据、开发能够驱动物理AI机器的大语言模型，让机器人能够在充满杂物、宠物、孩子和家具的真实居住空间中与人类共处。

我采访的几位专家认为，人形机器人本身就是一种有缺陷的设计，而真正实用的消费级机器人早已存在——就是扫地机器人这类专用型产品。

但也有人持不同看法。机器人战略投资公司Robostrategy的CEO安德鲁·康认为，人形机器人正沿着智能手机当年走过的进化路径前进。

“就像iPhone将相机、手表、闹钟和日历整合进一台设备，人形机器人最终也将取代吸尘器、擦窗机器人、割草机和护理助手的工作，”康说。

也许有一天会实现。但眼下，还有更多根本性的问题需要解决。

扫地机器人、泳池清洁机器人等单一任务机器人已经相当高效，但人形机器人必须将肢体灵活性与情境智能融为一体，这需要实现一次巨大的飞跃。

一些公司声称即将向家庭用户交付人形机器人。Neo自去年底开放预购，售价2万美元，或每月499美元订阅（需200美元押金），公司表示今年将开始发货。但即便如期交付，这些机器人很可能仍需大量依赖真人远程操控。

另一款产品是Weave Robotics推出的叠衣机器人Isaac 1，预购价7999美元或每月449美元，另有可选的每月99美元”未来功能更新”订阅服务。公司表示将于今年秋季开始在加利福尼亚州发货，2027年在美国全面铺开。

Isaac 1拥有人形上半身、用于保持稳定的轮式底座和两个机械夹爪。公司表示，夹爪在叠衣服方面的效果与手指不相上下。演示视频中，它能分拣衣物、叠衣服、搬运篮子，但动作明显比Neo慢。

Hello Robot的Stretch 4是另一种人形机器人方案，也是最为克制的一种。它的轮式底座与扫地机器人更为相似，一根带有传感器的伸缩杆赋予它高度，顶端配有类似镊子的夹持器。

Stretch 4定位于家庭辅助养老护理，售价29950美元。Hello Robot CEO亚伦·埃辛格告诉我，这是面向研究机构的销售成本价，涵盖了研发和制造支持费用。目前已有超过300家机构在使用，但它只是一款针对特定场景的基础型产品。

“我们很容易高估实际发生的事情，”埃辛格说，”我们真的很想从这些演示视频中推断出它能做我们想象中的所有事情。我们看到它在叠衣服，就以为它一定也能装洗碗机。但实际上，我们真的还没到那一步。”

还有其他一些人形机器人，如售价13500美元的Unitree G1、Apptronik的Apollo 2和波士顿动力的Atlas，它们主要面向研究、工业和商业用途，而非消费者市场。这三款机器人都具有鲜明的人形特征：双足、头部、面部以及带手指的双手。

一些初创公司正试图弥合商业与消费用途之间的鸿沟。Tau Robotics计划在旧金山部署人形机器人清洁服务，但目前仍处于非常早期的阶段，供应十分有限。

机器人需要的是接近真正意义上的智能，而不仅仅是一套训练程序的集合。它们不仅要理解正在执行的任务，比如给植物浇水，还要能够举一反三，将这种能力迁移到其他任务上，比如给宠物添食。

这并不容易。

“如果一台扫地机器人还会被一块乐高积木难倒，那么人形机器人面临的计算挑战要高出许多，”Narwal海外业务总裁孔云林说，”在机器人能够真正泛化理解并完全感知其所处环境之前，给它加上一个人形躯体，不过是’有形无魂’。”

扫地机器人被设计为可靠且重复性强——人们基本上期望每次都以相同的方式清洁地板。它们通常不需要先进的机器学习或大语言模型就能胜任工作。

驱动ChatGPT、Gemini、Copilot等AI聊天机器人的大语言模型，主要基于文字训练，用于回应用户的查询并预测用户的下一步行动。而能够执行各种家务任务的复杂机器人，则需要世界模型——一种从视频数据中构建的模拟器——来理解物理世界中将会发生什么，并预测物体和人的运动方式。

麻省理工学院机器人学荣誉退休教授、iRobot联合创始人罗德尼·布鲁克斯的评价更为直白。

“人形机器人短期内不可能进入任何人的家，”他告诉我，”整个人形机器人的概念完全是幻想。”

多年来，工业机器人——通常只是机械臂——被牢牢固定在混凝土地板上，隔离在防护围栏后面。仓库中也有更灵活的移动版本，可以在结构化环境中自由搬运物品。

但一台人形大小的机器人在家中四处游走，尤其是在有孩子或宠物的家庭，是一个截然不同且潜在危险的命题。

史蒂文斯理工学院电气与计算机工程学教授、人机交互研究者郭怡，每当听说初创公司试图将笨重的机器放入家庭或养老机构时，都会感到不安。

“物理安全是第一位的，”郭怡说，”在我了解这台人形机器人的能力之前，我不会在养老院里测试它。”

Onix联合创始人兼CTO尼古拉斯·纳多指出，你正在用绝对的可预测性，换取一个可能某一刻表现出色、下一刻却连开机都做不到的系统。

Innodata数据工程公司机器人与物理AI副总裁富兰克林·坦纳认为，这种物理威胁被严重低估了。对于扫地机器人来说，失效状态无非是停下来、卡住或电量耗尽。

想象一下，一台人形机器人就像一台小冰箱，用两条不稳的腿在你家里踉跄行走。

“现代人形机器人具有真实的质量和扭矩，”纳多说，”这些系统高1到2米，重30到60公斤——最重可达100磅——以步行速度移动。一旦出现任何问题，这将产生巨大的动量和能量。”

Honor Technology CEO塞斯·斯特恩伯格专注于老龄化健康科技，他指出机器人的物理危险与将其用于老年护理的初衷背道而驰，因为老年人往往处于脆弱状态。

物理危险不仅仅关乎重量。双足机器人需要大量的物理计算才能保持直立。一旦开始失去平衡，即便是安全响应本身也可能造成危险。

“想想保持平衡需要多大的力，髋关节支撑自身所需的能量，”埃辛格说，”如果腿部因为快要绊倒而不得不踢出去，你实际上是在厨房里挥舞一根金属棒球棍。”

笔记本电脑或智能手机崩溃，可能导致屏幕卡死或键盘失灵。而机器人系统故障，则可能造成更字面意义上的”崩溃”。

机器人制造商可能并未充分考虑到这一点。纳多表示，在大多数情况下，他们有一个软件”作弊手段”——在后端写一行代码，让机器人在出现问题时退到角落里，回避当前情况。但他也警告说，这并不是完整的解决方案。

“如果机器人在端着一锅沸水时发生软件或硬件故障，目前业界对于如何让它安全失效，还没有统一的共识，”纳多说。

配备重型轮式底座或单一伸缩臂的机器人，可能比完全人形的设计更为安全。

我们已经习惯了生活在智能音箱和智能家居中枢的世界里。但机器人在浴室和卧室中自由穿行，代表着隐私风险的重大升级。

门铃摄像头可能守着你的前门，但大多数是固定摄像头，只拍摄你指定的区域，它无法突然进入你的卧室或浴室。但一台配备摄像头和传感器、在家中自由活动的移动机器人，情况则完全不同。

“设备越有用，安全性就必须与我们对它的信任程度相匹配，”个人网络安全服务公司Solace的CEO保罗·皮奥塞利说，”一台家用机器人值2万美元的原因，也正是它需要银行级安全保障的原因：它对你家的了解，超过你拥有过的任何东西。”

让隐私问题更加严峻的是，许多人形机器人依赖真人远程操控员来完成任务，并在机器人尚无能力处理的情况下充当AI的桥梁。

我采访的每家公司都承认了这一风险，但也强调他们正在采取措施保护隐私，综合运用设计元素和数据安全手段。

一些人形机器人，如Stretch 4，将用户直接控制与自主执行重复任务相结合，因为它们本就定位为辅助型机器人。其他产品则内置了注重隐私的组件。

“Isaac 1配有物理快门，可以实际遮住摄像头，让你清楚地知道它什么时候没有在工作，这对于设计进入人们最私密空间的产品来说，是极其重要的一部分，”Weave Robotics联合创始人埃文·温兰德说。

你的家不是工厂，这正是问题所在。

机器人已经以吸尘器、割草机和泳池清洁机的形式进入了许多家庭。根据欧睿国际的估计，美国22%的家庭拥有扫地机器人。

但从地板清洁机到人形机器人，暴露出一个关键问题：家庭环境几乎没有任何标准化可言。纽约市的一套公寓，与阳光地带一栋宽敞的牧场式住宅，是完全不同的环境。

“我们决定首先进入工业市场，有很多原因，”波士顿动力Atlas产品总监阿雅·德宾说，”工业市场是那些危险、对人体工程学不友好且人手不足的工作所在。将人形机器人部署到这些岗位上，投资回报和影响是显而易见的。”

工业机器人在汽车装配线上表现出色，因为任务高度重复，环境也高度结构化。而家庭虽然有一定的结构——大多数家庭都有厨房和浴室——但布局、大小、位置以及电器和物品的摆放方式可能差异巨大。

“家庭是AI系统可能进入的最不可预测的环境之一，”坦纳说，”每个住所的配置都是独一无二的。家具会被移动，光线水平全天变化，人们把东西放在随机的位置，宠物不停地移动。”

家庭环境对精密机械也格外不友好。瑞萨电子UX副总裁兼负责人伊沃·马罗科指出，人类的家是一个充满宠物毛发、潮气和灰尘的肮脏、混乱的生态系统。

马罗科认为，真正的瓶颈不仅仅是算法上的”智能”，更在于物理耐久性。摄像头传感器一旦被家庭污垢覆盖就会失效，这促使行业开始采用来自电动汽车市场的更坚固、更先进的传感器。

更先进的机器人需要更先进的传感器，因为它们不仅要用视觉来导航和识别物体，还需要触觉来判断应该施加多大的力。

机器人关键零部件供应商Freudenberg Technology Innovation的CEO尼科·罗伊斯指出，家庭灰尘的庞大数量对机载处理器构成了一种无声的、致命的威胁。灰尘是精密电子元件的真正敌人，如果机器人密封性不够好，积聚在芯片和主板上的灰尘会导致散热问题。

“初创公司首先追求功能，但如果不解决这些不性感的、典型的问题，机器人本身就撑不住，”罗伊斯说。

人形机器人的设计初看起来合情合理：它们能在所有人类活动的场所工作，这也是Neo等采用人形外观——四肢加上带手指的双手——的设计逻辑所在。

“我们相信，世界应该为人类而建，任何帮助人类的机器人都应该以人类的方式来做，”1X Technologies工程副总裁汤姆·萨诺基说，”我们不必为轮式机器人重新设计我们的世界，因为它们可能无法上楼梯。”

我采访的几位专家都承认，为人类世界打造机器人，而不是改造世界来适应轮式或履带式机器人，这种逻辑是有道理的。

但硬件门槛是巨大的。据罗伊斯介绍，要让人形机器人走出实验室，需要克服三个具体的硬件挑战：为灵巧的双手集成微型旋转部件（微型伺服电机）、批量生产能够承受重载的轻量化耐用关节，以及大幅提升电池续航能力。

iRobot首席工程师亚当·波普认为，未来的家务形态将更像我们已经信赖的家电，比如洗碗机和洗衣机。但为什么公司要强行让一个通用型双足躯体去做家电已经完美完成的工作呢？

洗碗机每次都能有效清洗碗碟。让人形机器人用手洗碗，几乎是对其昂贵先进技术的最差利用，因为它永远不会比专用家电做得更好——这也是为什么演示视频展示的是它们在装洗碗机，而不是手洗。

这在许多精心制作的演示视频中显而易见：即便在经过精心策划和优化的环境中，人形机器人在执行这些任务时也并不快。在2026年消费电子展上，我亲眼看着一台机器人缓慢而低效地装了三件衣物，完成这个小任务整整花了2分钟。

人形机器人或许能节省劳力，但绝对节省不了时间。

每家制造人形机器人的公司都必须做出选择。一个关键决策是在夹爪和类人手（多指）之间取舍。两者各有利弊：夹爪更便宜、更易于实现，但完整的人手在精细操作方面更胜一筹。

制造商和分析师对于人形机器人是否真的需要五指手存在分歧。史蒂文斯理工学院机械工程系助理教授王龙建议采用三指的鸟爪式设计，因为它更易于实现，仍然可以操持手术刀等工具。

我在史蒂文斯理工学院的机器人实验室亲眼见证了这一点。王龙展示了他与学生为美国陆军共同开发的一款医疗外科机械臂。在学生的操控下，机械臂挥动手术刀进行切口，并用氧气面罩对心肺复苏假人进行按压，尽管工具仍需由人递给它。

我采访的一些公司使用的是平行夹爪而非五指手，例如Isaac 1。

“我们每周已经用平行夹爪叠了1000磅的衣服，”温兰德说。他认为完整的手更多是锦上添花，许多关键家务用夹爪就能完成。

但五指手的一个优势在于，它能更轻松地将人类技能迁移到机器人身上。

五指手也与我们的家居环境高度契合——家居环境本就是为人类的比例和能力而设计的，开抽屉、转门把手等功能都需要它。

机器人手需要高度灵巧，这意味着它们需要进行微小的动作、感知物理对象，并使用更先进的算法来判断抓握和提举时应施加多大的力。这三点都会增加成本，并使耐久性成为一大挑战。

关于腿还是轮子，也存在类似的争论，与五指手和夹爪的取舍如出一辙。

Stretch 4和Isaac 1采用轮式设计，以获得更好的平衡性和稳定性。

这种选择的部分优势也在于易于实现。Sunseeker CEO特里·马告诉我，对于这些早期型号来说，这只是一个务实的选择。轮子比腿更适合当前的机器人型号：它天然保持平衡，不需要巨大的处理能力或昂贵的硬件，也不需要过多考虑运动的延迟问题。

在可预见的未来，最佳设计方案之一，可能正是商业和医疗领域已经在用的——一台配备机械臂的轮式机器人，在相对轻松导航的同时，具备一定的物体操控能力。

但怀疑者并不否认双足腿的实用性，以及它对于真正的通用型机器人在杂乱家居环境和非无障碍空间中自由移动的必要性。

“从长远来看，我们并不反对腿，但轮式移动在短期内客观上更安全，制造更简单，维护也更简单，”Weave的温兰德说。

除了融合设计与情感智能，人形机器人目前缺乏的是复杂的物理AI能力，即对物体及其在物理世界中行为方式的真正理解。

大语言模型让AI相当于在读一本关于如何骑自行车的书；而物理AI模型则是教机器人真正去骑。学会动作与实际执行之间的差距，加上需要考虑所有可能的结果，是一道巨大的障碍。人类装洗碗机时，不会因为杯子颜色不同或盘子形状各异而感到困惑；而AI模型缺乏将经验泛化的能力。

在史蒂文斯理工学院的机器人实验室，郭怡演示了一台移动机械臂在不使用视觉的情况下抓取物品并投入指定篮子的能力。对于训练过的物体，机器人表现成功——但当一个装了半瓶水的水瓶被换入训练物品中时，机器人的算法无法应对重心的偏移，导致投掷失败。

另一台机器人的任务是通过计算球的预期落点来接住抛来的球，但在数十次尝试中，它只成功了一次（我认为很可能只是纯粹的运气，因为我当时是朝着网扔的）。

郭怡告诉我，机器人会随着时间的推移不断进步。

“将人形机器人引入家庭的最大瓶颈之一，是真实世界的训练数据，”德克萨斯州机器人公司Apptronik旗下Apollo 2人形机器人的首席产品官丹尼尔·朱说，”解决这个问题，会加速其他一切的进展。”

训练AI执行物理任务主要有两种方式。一是通过大量真实世界的物理动作数据进行物理采集，包括失败案例。这需要第一人称头戴设备，或由真人操控员佩戴VR头显远程操控机器人。

“我们有客户来找我们说，’我们需要100万小时或200万小时的数据，'”坦纳说，”收集这么多数据很难……尤其是对这些家用机器人真正有价值的数据。”

采集到的数据还需要经过繁琐的标注，将物体与机器人的策略关联起来。如果有一段咖啡杯的视频，就需要对杯子进行标注，说明杯子是空的还是装满了热液体，这样机器人才能决定其”动作状态”——即是否应该小心地握住杯柄。

致力于此的公司不在少数。英伟达的Cosmos 3 AI基础模型利用视觉对物体、真实世界事件和基于物理的世界模拟进行推理。Innodata雇用人员佩戴GoPro录制自己执行家务活动的视频，用于训练模型，并正在新泽西州建设一个物理动作捕捉工作室，让演员与机器人互动，以此训练机器人。

Apptronik正在建设一个9万平方英尺的数据采集与训练设施Robot Park，供人形机器人在其中学习，并与谷歌DeepMind建立了合作关系，让机器人在真实环境中工作、采集数据并持续改进。

训练机器人的另一种方法是世界模型——本质上是构建一个具有物理规律表示的人工世界的模拟器。

“视频隐式地编码了物理规律——比如展示一个球落地——让世界模型能够学习到对真实世界反应的高度精确近似，”萨诺基说。

萨诺基告诉我，1X正在使用一种生成图像并从中构建动作的世界模型。

“这种方法已被证明能够更好地泛化，这样我们就不必给它每一种可能的情况，”他说，”我们可以在模拟器中测试，在软件中测试，而不需要机器人或真实世界环境。”

建造人形机器人是一项极其昂贵的事业。纳多表示，任何报出1万美元消费价格的公司都在亏本运营，而且忽视了机器人全生命周期的成本。他认为，5万到10万美元才是他开始相信公司报价的区间。

但一台价格堪比豪华轿车的人形机器人，在消费者连超过1000美元的扫地机器人都望而却步的市场里，恐怕很难有吸引力。

机器人的前期购买成本只是其中一部分，真正的问题在于可维修性——而这几乎不存在。

纳多曾任1X的CTO，现为Onix联合创始人，他表示大多数公司根本没有准备好能够维修和操作机器人的熟练劳动力。目前，”非常昂贵的工程师”被派往世界各地修理和更换机器人，而具备这种能力的人可能只有区区五个。

在相当长的时间内，机器人恐怕只会出现在财力雄厚的早期采用者家中。

“扩大到量产规模还需要几年时间，”康说，”我认为这将是我们面临的瓶颈。所以可能要到2030年左右，我们才能看到数以千万计的机器人进入人们的家庭。”

一个重大未知数是特朗普政府禁止进口新型机器人的政策将如何演变。

考虑到持续的故障排除、软件更新和研发需求，订阅模式或许是个合理的选择？

这种模式在Weave Robotics和Neo中至少在纸面上已经存在。罗伊斯表示，这种模式很有吸引力，因为硬件风险和可维修性问题由制造商承担。你不是花1万美元买一台机器人，而是租赁它，并有可能换购升级型号。

这就像租车或分期付款买车一样。

“你可以随时更换机器人，因为没有人真正拥有它，”纳多说，”如果有新的硬件版本，可以确保所有已部署的机器人都更新到最新版本，而不会让人们继续使用一台已经服役10年、停止维护的机器人。”

我们的机器人管家最终能否到来，完全取决于两条路径的汇合：打造灵活躯体的硬件工程师，与打造能够即时学习和适应的智能大脑的AI开发者。

机器人已经大规模广泛应用的领域是工厂和仓库，而许多真正在部署机器人的公司，如波士顿动力，正在为商业、企业和工业用途设计它们。Sunseeker的马也认为，将机器人部署到药店和便利店，是人形机器人更近期的目标。

但我们不会看到机器人技术和能力的一夜飞跃。史蒂文斯理工学院计算学院临时院长、机械工程学教授布伦丹·英格洛特预计这将是一个20到25年的时间线；多智能体AI编程平台KoderAI的创始人兼CEO埃尔默·莫拉莱斯则认为大约需要5到10年。

坦纳认为，这个行业将在未来二十年内分阶段演进：

“硬件的进展比大多数人意识到的要超前。软件泛化问题正在从各个角度同时被攻克，”莫拉莱斯说，”从这波研究浪潮中诞生的产品，将以今天看来真正像科幻小说一样的方式，改变人们的家居生活。”

也许吧。

我采访过的最持怀疑态度的专家布鲁克斯告诉我，真正实用的家用人形机器人是一种”集体幻觉”。

“我曾经有过一家人形机器人公司，在麻省理工学院建造过人形机器人，参与人形机器人研究超过30年。它们在家庭中发挥实用作用，这件事不会发生，”他说。

至少，我们正处于一个漫长的演示视频循环之中——这些视频不断撩拨着人们的期待，像一台永动机维系着这个梦想。但如果连扫地机器人、割草机器人这样久经验证的单一任务机器人都尚未实现全面普及，那么你在家里开箱一台人形机器人，恐怕还要等上很长很长的时间。

Q&A

Q1：人形机器人现在真的可以在家庭中使用了吗？

A：目前还不行。现有的人形机器人产品大多仍是早期原型，依赖真人远程操控辅助，且存在物理安全、隐私保护、硬件耐久性等诸多未解决的问题。麻省理工学院机器人学教授罗德尼·布鲁克斯直言，人形机器人进入家庭”完全是幻想”。多数专家预计，真正实用的家用人形机器人至少还需要10到25年。

Q2：人形机器人面临的最大技术瓶颈是什么？

A：最大的瓶颈是物理AI能力的不足——机器人缺乏对物体在真实物理世界中行为方式的真正理解，无法像人类一样举一反三。此外，真实世界训练数据的匮乏、硬件耐久性（灰尘、潮湿、磨损）、双足平衡的安全风险，以及高昂的制造和维修成本，都是亟待突破的核心难题。

Q3：人形机器人为什么要先进入工业和商业场景，而不是直接进入家庭？

A：家庭环境几乎没有标准化，布局、光线、物品摆放因户而异，是AI系统最难预测的环境之一。相比之下，工厂和仓库任务高度重复、环境结构固定，机器人更容易发挥稳定作用。波士顿动力等公司也明确表示，工业场景的投资回报更清晰，是人形机器人商业化的优先落地方向。